Producción Científica Profesorado

Ciclo De Marcha de Un Robot Mediante el Software Arduino-Matlab



Solis Galindo, Alonso Ernesto

2013

Ortega, A., Solis, E., Vega, G.Y. (2013) Ciclo De Marcha de Un Robot Mediante el Software Arduino-Matlab. Memorias en Extenso. En 1er Coloquio Internacional de Computación y Sistemas Inteligentes Empresariales (pp. 51-58). Tizayuca Hidalgo, México: Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo.


Abstract


Los robots representan uno de los movimientos más complejos e interesantes. El análisis de la marcha estática y dinámica en bípedos se ha incrementado en los últimos años debido a las ventajas de movilidad que presentan los mismos con respecto a otros robots móviles. La marcha bípeda es un fenómeno periódico, donde el ciclo de marcha se define como el intervalo comprendido entre dos eventos sucesivos referidos a una misma pierna y no teniendo ambos pies separados del suelo a la vez.Investigaciones muestran que la marcha humana tiene como características bien identificadas que corresponden a la fase de apoyo del 60% del ciclo y el 40% restante a la fase de oscilación. El objetivo de la investigación es contrastar la marcha que puede ser establecida sobre un robot bípedo con 6 grados de libertad controlándolo mediante el software libre de Arduino además de emplear una interfaz desarrollada en Matlab, mediante los cuales se programan los movimientos necesarios para cada eslabón logrando un movimiento que se asemeja lo más posible al que tiene el cuerpo humano.



Producto de Investigación UAEH




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