Análisis de Estabilidad de un Controlador PID WAVELET

En este trabajo se analiza la estabilidad de un controlador PID multiresolución, el cual hace uso de la teoría wavelet para la descomposición de la señal de error de seguimiento. Se presenta una función de error general en términos de errores parciales la cual nos da las diversas frecuencias en las que aparece el error. Una vez obtenido el espectro de la señal del error, dividimos el error en sus frecuencias que se ponderan por unas ganancias propuestas por el diseñador y suponiendo que la señal es constante se obtiene la estabilidad del sistema de lazo cerrado.In this work we analyze the stability of a PID multiresolution controller, which uses wavelet theory for the decomposition of the tracking error signal. We present a general error function in terms of partial errors which gives us the various frequencies appearing in the general errors. Once we obtain the spectrum of the error signal, we divide the error at frequencies that are weighted by earnings proposed by the designer, and assuming that the reference signal is constant, it follows the stability of the closed loop system.